Ularni eshkaklar, yelkanlar, maxsus jabduqdagi qushlar yordamida boshqarishga harakat qilishgan. Konstruksiyasiga koʻra ular uch turga boʻlinadi: yumshoq, yarim qattiq va qattiq. Qattiq turi birinchi marta Rossiyada loyihalashtirilgan boʻlsa-da, u Germaniyada qurilgan va u yerda alohida nom olgan. Ushbu uchlikni qaysi nom birlashtiradi va qattiq turlari qanday alohida nomga ega?